1960年，19歲的于承惠離開青島去了山東武術隊，21歲的于承惠參加青島市武術比賽并奪得全能冠軍，選入山東省體育學院武術隊。
1963年參加華東地區武術比賽以一套醉劍獲得冠軍。同年，24歲因為腿傷而被迫離隊，后一直十幾年都在山東黃臺造紙機械廠打工掙錢。并在工作時利用業余時間習武。
后來，于承惠去了寧夏當了武術教練，因出演《少林寺》中的王仁則而進入演藝圈，且一舉走紅，后來一直扮演武林高手的角色。于承惠本是螳螂門傳人，其在觀察螳螂時產生了靈感，完成了雙手劍螳螂穿林的構思，并創出螳螂劍法。1979年，寧夏武術隊邀請其擔任武術教練，從此，便開始在武術界嶄露頭角。
1982年，在電影《少林寺》中飾演反派王仁則，《少林寺》成為于承惠走向影壇的開始；同年在山東電視臺攝制的電視連續劇《武松》里擔任武打設計和主要演員。
1983年，參演的武俠電影《少林小子》在香港首映，該片是《少林寺》的姊妹篇，在香港取得了2200多萬港幣的票房。由于兩部少林系列影片在票房上取得了成功，于承惠引起了邵氏公司的注意。
1984年，參演邵氏公司拍攝電影《南北少林》，由劉家良擔任導演。
1988年，在由張鑫炎、張子恩執導的武俠動作片《黃河大俠》中飾演男主角黃河大俠馬義。
1993年，參演由塞夫 、麥麗絲導演的《東歸英雄傳》，并在電影中擔任編劇。
2000年，在央視武俠劇《笑傲江湖》中飾演華山派老祖風清揚。
2003年，參與演出吳京、法提麥·雅琦主演的電視劇《少林武王》。
2004年，出演由王新民執導的古裝武俠劇《連城訣》；7月12日出演由鞠覺亮、鄒集城導演的古裝武俠劇《俠影仙蹤》。
2005年，在劉亦菲版電視劇《神雕俠侶》飾演東邪黃藥師；同年與趙文卓、王學兵、蔡少芬主演電視版《七劍下天山》；隨后又飾演了《馬鳴風蕭蕭》中的郭白云。
2006年11月，參演改編自森秀樹的同名漫畫的電影《墨攻》。
2007年，參演金庸經典武俠小說改編的電視劇《碧血劍》；同年在《少林寺傳奇》飾演土匪頭子老妖子。
2008年，出演講述李小龍人生歷程的電視劇《李小龍傳奇》，飾演李小龍的師傅葉問；同年出演電視劇《鹿鼎記》。
2009年，在張紀中版《倚天屠龍記》飾演張三豐。
2010年，參演電視劇《李白》；同年在經典神話劇《西游記》中飾演太乙天尊。
2011年，在古裝傳奇電視劇《穆桂英掛帥》出演，飾演呼延贊老將軍；同年在《熱血碼頭》中飾演曾八爺；之后又在抗日劇集《干得漂亮》中飾演喬振山。
2012年2月24日，在徐浩峰執導的電影《倭寇的蹤跡》中飾演霜葉城第一高手裘冬月，這部影片也是他的重返銀幕之作；9月，于承惠出演《閬中之戀》中男主角。
2013年，在電影《四大名捕》系列中出演武功深不可測的反派人物，安云山一角。
2014年，在范冰冰、黃曉明主演的電影《白發魔女之明月天國》中飾演紫陽。
個人生活
于承惠對太極拳、劍術研究頗深，并且對書法、繪畫也有深厚的學養，他從二十六歲開始練字和繪畫，創作了一百多首詩詞。 人物作品
參演電視
參演電影
1963 華東地區武術比賽 醉劍冠軍 （獲獎）
1960 青島市武術比賽 全能冠軍 （獲獎）
人物評價 從武術冠軍，到機械廠工人、到武館教練、到武打明星、到劍術大師，于承惠一生波折。于承惠從武術表演到武術影視，從武術影視到武術文化，一切皆源自武術。他是杰出的武術家，尤以劍術為最精，是以武魂為宗旨的德高望重的武學長者，他能在影視中全方位地展現其武學精髓及哲學思想。（中國網評）
